研究室のメンバー
担当教員
氏名：Procházka Zdeněk (プロハースカ ズデネク) 職位：教授 出身国：チェコ共和国 専門分野：画像処理、画像認識、画像解析
令和２年度の学生
| 本科５年 | 専攻科１年 | 専攻科２年 |
|---|---|---|
| 尾野 優成 | 壹岐 琉晟 | 石丸 大稀 |
| 木津 達也 | ||
| 福田慶一朗 |
研究内容
自動運転関連画像認識技術の研究
近年、自動運転の実現を目指している研究開発が活発に行われています。このような 流れの中では、車載カメラ映像を利用した技術が重要な位置を占めており、歩行者認識、 先行車認識、白線認識などの技術が既に実用化されています。
自動運転の実現において、道路認識が極めて重要な役割を占めていると考えられます。現在では、 レーザスキャナを駆使して路面の情報を取得する手法や、白線を利用して走行車線を認識する手法が 主流となっています。
一方、本研究では、車載カメラ映像のみを利用して、白線がない場合でも 車両の誘導に有効な情報を求めるための画像認識技術の確立を目指し、以下の主なテーマに取り組んでいます。
本研究ではこれまで、逐次モンテカルロ法(SMCM)による路面領域抽出手法を開発してきました。
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| SMCMにおける路面領域標本分布 | 抽出された路面領域 |
また、路面領域情報を基に、道路の中心線を推定する手法を開発してきました。道路の中心線を推定することによって、 車両の左右の位置や道路の曲率などといった、車両の誘導に必要な情報を求めることができる。
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| 道路モデルと観測領域 | 画像上の観測領域と道路中心線の候補点 |
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| 道路中心線推定結果の例 |
画像認識による顔表情の解析
顔表情認識はマンマシンインターフェースにおいて重要な役割を果たしています。画像認識技術を駆使して、 基本的な６つの感情に対応する顔表情を認識する手法が既に提案されています。一方、 複雑な表情や表情の強さなどといった情報を認識するための画像認識技術がまだ充分に確立されていません。本研究室では、 こうした技術の実現を目指して、顔表情認識に関連する研究テーマに取り組んでいます。
近年の業績
尾崎光「情報認識のための顔特徴点位置推定に関する研究」、第4回大分高専・大分大学合同発表会(平成29年12月22日)
河野莉奈「HOG特徴量とSVRを用いた特徴点抽出」、第3回大分高専・大分大学合同発表会(平成28年12月13日)
森山智之「外れ値に頑強なカルマンフィルタを用いた路面中心線の推定」、第24回電子情報通信学会九州支部学生講演会(平成28年9月28日)
Zdenek Prochazka「Sequential Monte-Carlo Based Road Region Segmentation Algorithm with Uniform Spatial Sampling」, IPSJ Transactions on Computer Vision and Applications, Vol.8, pp.1-10, Feb. 2016.
Zdenek Prochazka,「Improved algorithm for road region segmentation based on Monte-Carlo Estimation」, 6th International Conference on Wireless and Mobile Networks, Vol.4, Num.12 (2014-12), pp.171-183.
Zdenek Prochazka「逐次モンテカルロ法に基づく路面領域抽出アルゴリズムの性能向上」、コンピュータ ビジョンとイメージメディア研究報告、CVIM-194巻, 9号(2014年11月)，pp.1-7
松下達也，Zdenek Prochazka、「画像に基づく道路中心線推定に関する研究」、電子情報通信学会技術研究報告, Vol.113, No.432, pp.135－140.
Zdenek Prochazka, 「Road Tracking Method Suitable for Both Unstructured and Structured Roads」, International Journal of Advanced Robotic Systems, ISBN: 1729-8806, InTech, DOI: 10.5772/55015, Mar.2013.
Zdenek Prochazka,「Pathway estimation for vision based road following suitable for unstructured roads」, Proceedings of ICARCV 2012, pp.1374-1379, Dec. 2012.
Zdenek Prochazka， 逐次モンテカルロ法に基づいた路面領域抽出，電子情報通信学会論文誌、Vol.J93-A, No.11, 2010年11月、765 - 772．
Zdenek Prochazka, Sequential Monte-Carlo estimation based road region segmentation considering perspective projection, Proceedings of 11th ICARCV, Dec. 2010, pp1622-1627.
牧 広平, Zdenek Prochazka, 路面動画像における影の除去に関する研究, 第18回電子情報通信学会九州支部学生講演会、2010年9月．
二橋 宣友, Zdenek Prochazka, グラフカットを用いた画像マッチングに関する研究, 第18回電子情報通信学会九州支部 学生講演会、2010年9月．
Zdenek Prochazka: "Road region segmentation based on sequential Monte-Carlo estimation", Proceedings of 10th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, pp.1305-1310, 18 Dec. 2008.
Zdenek Prochazka,「位置情報を考慮した時系列ベイジアン・フィルタリングによる移動可能な領域の抽出」、電子情報通信学会技術報告、Vol.107, No.486, pp.127-132, 2008年2月18日.