1AMC 知能機械学

平成20年度 1AMC 知能機械学 学年末試験範囲と採点方法

1. 質量バネダンパ系の物理モデルから運動方程式を導くことができる
2. 数値計算法であるEuler法とRunge-Kutta法の違いを理解することができる
3. 与えられた運動方程式を適切に数式処理し,RungeKutta法でプログラムを実装できる
4. P制御,PD制御,PID制御,PI制御の場合のフィードバックゲインを極配置法で求めることができる
5. 2次元のアームモデルから順運動学と逆運動学を求めることができる

*すべての資料の持ち込みを認める.
*各20点×5の100点満点とし,レポートと試験を4:6で重み付けし,60点以上を合格とする.再試験は行わない.
*試験終了後1週間以内にレポートをすべて提出すること

レポート
(1) 質量ダンパ系の運動方程式の導出
(2) 台車の運動シミュレーションプログラム
(3) 2リンクアームの運動方程式の導出
(4) 逆運動学計算
(5) PID制御フィードバックゲインの導出



ラストの授業では,逆運動学計算とPID制御を
ロボットシミュレーションプログラムに搭載します.

1月23日実施分 逆運動学による目標角度計算とPID制御
ダウンロード Inverse_PID.lzh

1月15日実施分 PIDモータ制御プログラム
ダウンロード PID_Control.lzh (学生配布版)
ダウンロード PID_Arm.lzh (完成版)

1月15日終了分 逆運動学計算
ダウンロード Kinematics.lzh

12月19日終了分 運動方程式の記述とシミュレーション
ダウンロード arm_robot_simulation.lzh